REVV-B32型机器人是一款首创科技有限公司推出的基于双目视觉系统智能移动机器人系统，是具有较高教学及科研实验应用价值的实验设备，主要应用于视觉研究、控制策略及控制算法研究的实验平台。学校可以根据不同年级、不同层次的学生以及不同实验目的开设不同实验内容 。该产品机器人采用模块化的设计理念，更强调应用。采用高负载能力和高运动精度的直流伺服控制，控制计算机可选用笔记本电脑、高性能工业PC以及PCI式运动控制器，另配红外、视觉、罗盘、超声波等传感器。
REVV-B32型机器人适用于控制理论实验室、高校工程训练中心、机器人创新实验室与机器人研究机构，配套有适合《自动控制理论》、《模式识别与图象处理》、《机器人技术基础》、《机电控制基础与实验》等课程教案及实验指导书，以及用于自行开发的机器人数据手册。
该机器人综合了运动控制、图象处理、机器人等综合学科，是一款开放性、创新性实验研究平台，学生通过应用与开发可以掌握机电一体化技术、控制理论应用技术、控制策略技术及系统集成技术 。培养学生深入开发和学习兴趣有非常好的效果。
同时我公司可以提供多种教学和实验资料，包括实用性的、有针对性的PPT讲稿，使本系统更加面向应用，更强调高校教育和研究的特点。
2. 设备配置
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序号 |
部 件 名 称 |
数量 |
主要元器件组成部分 |
部件数量 |
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01 |
履带式移动本体 |
1套 |
1履带移动车体 |
1台 |
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2直流伺服电机 |
2台 |
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3电机驱动器 |
2台 |
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4直角减速机 |
2台 |
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5电池组 |
1套 |
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02 |
运动控制单元 |
1套 |
1PCI运动控制卡 |
1套 |
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2端子板 |
1套 |
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03 |
计算机控制单元 |
1套 |
1主板 |
1块 |
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2内存条 |
1条 |
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3电子硬盘 |
1块 |
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4开关电源 |
1块 |
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04 |
无线通讯单元 |
1套 |
1无线网卡 |
2块 |
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2无线路由器 |
1台 |
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05 |
传感器单元 |
1套 |
1超声波传感器 |
4块 |
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06 |
双目视觉单元 |
1套 |
1双目视觉系统 |
1套 |
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21394数据采集卡 |
1块 |
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07 |
三维数字罗盘 |
1套 |
数字罗盘 |
1块 |
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08 |
激光测距仪 |
1套 |
PBS 03JN 2D |
1套 |
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含电源逆变器 RS232接口 |
1台 |
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09 |
一维云台 |
1台 |
舵机控制 |
1套 |
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08 |
附件部分 |
1套 |
1电池充电器 |
1台 |
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2多串口卡 |
1套 |
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3无线路由器 |
1台 |
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09 |
软件部分 |
1套 |
1 运动控制函数库 |
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3. 设备技术参数
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性能类别 |
参数类别 |
技术参数 |
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基本性能 |
传动型式 |
履带式 |
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外型尺寸 |
L：900mm D: 600mm H:420mm 不含视觉高 |
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底盘高度 |
55mm |
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材料结构 |
铝合金结构 |
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有效载荷 |
30Kg |
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重量 |
100Kg |
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驱动性能 |
驱动方式 |
差动方式 |
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电机 |
24V150W直流伺服电机 |
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减速比 |
1：32 |
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运动性能 |
最大速度 |
700mm/s |
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转弯半径 |
0 |
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转身 |
1100mm |
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定位精度 |
3mm |
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越野性能 |
最大拉力 |
50kg |
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最大爬坡斜度 |
30度 |
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最大爬坡高度 |
100mm |
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最大越野宽度 |
350mm |
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适用地形 |
野外 沙地 草度 建筑施工 环境 |
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电源性能 |
电池形式 |
铅酸电池 |
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电池容量 |
24V 38AH |
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工作时间 |
4H |
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充电时间 |
10H |
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计算机性能 |
基本性能 |
CPU：P4 2G 内存：512m 电子硬盘：4G |
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接口部分 |
2个PCI ； |
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无线通讯性能 |
传输速率 |
54M |
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传感器性能 |
电子罗盘 |
三维罗盘 响应速度 1--10Hz |
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超声波传感器 |
最大测量距离：500cm最小测量距离：4cm |
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视觉性能 |
视觉类别 |
双目 立体视觉 |
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视觉像素 |
30万 彩色 |
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帧率 |
48帧 |
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软件开发环境 |
开发平台 |
Windows 2000系统 |
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开发工具 |
VC++ |
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函数库 |
运动控制器 |
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立体视觉 |
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传感器 |
4. 控制系统说明
5. 教学范围与研究方向
履带式机器人导航、避障和路径规划研究；
方向控制算法；
机器人多传感器信息融合与处理；
视觉信息的分析与处理；
目标提取的图像处理算法研究；
大范围特定目标的跟踪研究；
基于背景的多目标的跟踪研究；
机器人远程网络控制；